PROYECTO FINAL SEGUIDOR DE LINEA

INTRODUCCIÓN AL PROYECTO:

Los robots seguidores de lineas son muy sencillos en parte de fabricar, puesto que tienen una unica funcion en la cual recorren un camino marcado por una linea negra y fondo blanco o viceversa. Son considerados como el inicio al mundo de la electronico y pueden servir para aplicaciones en la cual se mida un tipo de trayecto, calles, etc. Tambien pueden transportar objetos pequeños o grandes dependiendo de su cantidad. Nuestro robot fue de modelo triciclo, puesto que se compone de dos ruedas o motorreductores y una rueda loca, brindando mayor velocidad y adherencia a la pista.

Para ello necesitaremos estos materiales y algunos mas de los que estan en la foto por ejemplo; un chasis, dos motorreductores, una rueda loca, cables macho macho y macho hembra, un Arduino UNO, un protoboard, baterias de 9V, un puente H, un sensor CNY70, resistencias, entre otros. 

EVIDENCIAS (MATERIALES)

Aqui se puede echar un vistazo a la mayor parte de materiales utilizados. 

DIFICULTADES EN EL MOMENTO DE LA CONSTRUCCIÓN.

Como en todo trabajo grupal, es posible que se presenten algunas dificultades que en nuestro caso fueron mínimas puesto que ya habiamos practicado con resistencias y diodos LED, por lo que ya teniamos un conocimiento acerca de la robótica.

En primer lugar, ciertas practicas no poseiamos pocos materiales, incluso uno de los motorreductores estaba muy duro, y podia moverse libremente. Y debiamos tener mucho cuidado puesto que se desoladaban algunos cables que iban junto a los motores, o se averiaba un poco el chasis. Sin embargo las siguientes clases, tuvimos mas precaucion y pudimos corregir esos errores, con dedicación, al fabricar el chasis (El cual lo hicimos con un material ligero y ademas mejorando la estetica del robot). Ciertas ocasiones tuvimos fallas con la programación o al colocar ciertos componentes como el puente H, que es fundamental para que los motores puedan conducir de buena manera el robot, es decir para movilizar la trayectoria, girando o acelerando. 

EVIDENCIAS DE TODO EL PROYECTO DESDE SU CONSTRUCCIÓN 

CONCLUSIÓN: 

En conclusión, el robot seguidor de líneas es un proyecto que estimula la creatividad e interes de los estudiantes hacia la robótica. Al tener que investigar, diseñar, y construir sin la mayor parte hecha por el docente, provoco una mayor responsabilidad con el producto. 

Nuestra investigacion fue correcta puesto que pudimos observar diferentes modelos y elegir uno que vaya acorde al nuestro trabajo. El diseño estuvo bien logrado puesto que le da movilidad al robot sin ejercer demasiado fuerza, con las llantas en perfecto eje. Pudimos conocer acerca de sensores, de motorreductores, de como funcionan los aparatos electrónicos hoy en día. 

Se cumplieron dos de los tres objetivos que propuse al inicio de mi desarrollo de ideas, por ejemplo supimos conocer más acerca de la robotica y saber las desventajas y ventajes de un aparato así. Encontramos y adaptamos los sensores necesarios para detectar líneas negras contra fondo blanco. Finalmente y debido a ser el comienzo de nuestra preparación, el robot no pudo recorrer la pista pues los demás grupos tuvieron complaciones que de una u otra manera no permitieron realizar una carrera entre estos. 

Sin embargo, eso nos dice que en los siguientes proyectos deberemos analizar mejor los componentes, la programación y corregir esas falencias mínimas que de una u otra manera influyeron en nuestra califación grupal. 

Sensor CNY70

El sensor CNY70 es un componente electrónico, el cual se compone de un emisor y un receptor. Es un reflectante de corto alcance, de 5cms, pero se lo usa en un seguidor de lineas puesto que es capaz de detectar colores de una superficie siempre y cuando la superficie sea reflectante. Tambien como sensor de proximidad o detector de obstáculos. Por ello en este caso tuvimos que programar y conectarlo al arduino. Si usamos la camara de un telefono tambien podemos observar un tipo de luz puesto que el componente consta de un diodo led y un fototransistor. Finalmente es muy simple conectarlo a nuestro arduino. los pines VCC del sensor van a la salida de 5v del Arduino. El pin GND del sensor va a GND del arduino con una resistencia de 100 Ohmios intercalada.

Fotos!

Fotoresistencia

La fotoresistencia nos sirve como un sensor que calcula la luz y por su intensidad, esta brilla o no. En esta clase pudimos colocar una fotoresistencia en el protoboard. Asi que hicimos el mismo proceso de siempre poniendo en su lugar los focos Led. Asi que en lugar de tener 220 ohmios, este tipo de resistencia era menor porque no habia tanta luz enfocada hacia ella. Este tipo de elemento puede ser muy util si se trata como ejemplo de postes de alumbrados. A veces alguien pensaba, quien estara alli alrededor de las 5 o 6, quizas se atraso, es comun decir aquello pero en realidad se usan fotoresistencias.

Circuito en Serie y Paralelo

En esta clase lo que hicimos fue un circuito en serie y uno en paralelo. El circuito en serie consistía en conectar varios LED uno abajo del otro y finalmente una resistencia. Junto con los cables macho macho, estos todos se prendieran. Así que el primero que hice fue ese. Habia que poner uno justo cuando terminaba el otro. Fui capaz de colocar 3 Led pues luego ya debía poner la resistencia y no tenia espacio. Por eso mientras iba agregándolos y observe que su potencia estaba disminuyendo y pasa esto porque muchos Led no brillan tan intensamente. Aunque eso esta bien porque si es que no llegasen a brillar o iluminan demasiado seria también un gran problema. Finalmente conecte los macho macho a la batería y todo fue en su correcto orden.

El siguiente es el circuito en paralelo. Esto es lo contrario del en serie pues en lugar de ponerlos hacia abajo, hubo que distribuirlos a la derecha. Entonces hay que colocar un led, luego a la izquierda y abajo una resistencia y los macho macho. al llegar a un espacio de alrededor de dos macho macho aunque también pueden estar muy pegados pero no se debería, debemos puentear, y así puse dos machos a la derecha. Lo conecte a la batería y correctamente se prendió aunque al principio mientras ponía no me cojia uno y tuve que corregirlo. En conclusión, el circuito en paralelo y el circuito en serie hicimos esta semana.

Conectar un y dos Led

Esta es la clase con la cual se empezo el trabajo de robotica. Para ello necesitamos dos Leds. El trabajo consistir en conectar primero uno y luego el otro para que se prendan mediante los cables macho macho y la bateria. Como la energia al pasar quemaria los Leds, necesitas resistancias de 200 Omnios las cuales tienen un tipo de color rojo rojo cafe. Tambien una bateria de 9 voltios y listo para comenzar. Bien lo primero que se debe realizar es ubicar los dos led pero primero uno. Es recomendable dejar un cuadrito de separacion entre cada pata, la mas corta negativa y mas larga positiva. Al terminar de ubicar en el mismo ultimo cuadrito se debe ubicar una resistencia. Debes poner dos macho macho para conectar positivo y negativo. Cuando esto este listo deberas poner los macho macho en cada polo de la bateria. Finalmente realizas lo mismo con un segundo led.

Taller de LEDs

Taller de LEDs

En la actividad de esta semana hicimos un taller con los led, poniendo dos de estos que se prendan como siempre mientras que también un tercer LED el cual debia prenderse solo usando el pulsador. Asi que lo complicado, de esto era que no se nos ponia la imagen en la pizarra sino que debiamos hacerlo por nuestra propia cuenta. Entonces lo que hice fue colocar los dos leds y luego los macho macho junto con la resistencia en serie. Luego hice lo mismo pero junto con el pulsador. Asi que los dos quedaban prendidos cuando se conectaba a la bateria mientras que el otro se prendia cuando lo pulsaba.